Le 15 juillet 1852, l'école normale militaire de gymnastique de Joinville-le-Pont ouvre ses portes. Installée à la Redoute de la Faisanderie, près de Joinville-le-Pont(le porche préservé est conservé à l'INSEP où il sert de monument du souvenir), l'école a pour mission :
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de former des moniteurs et instructeurs de gymnastique pour les écoles militaires et corps de troupe ;
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de former des maître d'armes pour l'enseignement de l'escrime(surtout après 1872);
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d'étudier les perfectionnements à apporter aux méthodes de l'éducation corporelle et de l'escrime et d'en expérimenter les procédés (surtout à partir de 1902).
En 1925, par décision ministérielle, elle devient Ecole supérieure d'éducation physique et poursuit ses missions en faveur d'une éducation physique civile et militaire.
En septembre 1939, elle ferme ses portes mais trouve des prolongements dans le monde civil et militaire, en zone libre puis AFN.
Après la guerre, l'Institut national des sports est créé près de Joinville dans le bois de Vincennes. Cet institut civil oeuvre alors parallèlement à l'Ecole d'entrainement physique et militaire implantée d'abord à Pau et à Antibes. Installé en 1947 à la Redoute de la Faisanderie, le Groupement sportif interarmées donne naissance au Bataillon de Joinville en 1956 qui devient en 1963 Ecole interarmées d'entraînement physique et des sports. En 1967, lEcole interarmées des sports s'installe à Fontainebleau et regroupe les écoles militaires d'entraînement physique.
L'INSEP et l'EIS sont les établissements héritiers de l'Ecole de Joinville.